在工業(yè)控制中，PID控制是應(yīng)用最廣泛的模擬控制方法，用計(jì)算機(jī)對(duì)其采樣進(jìn)行離散化，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID公式。 本文采用二維模糊控制系統(tǒng)，詳解步進(jìn)電機(jī)模糊PID設(shè)計(jì),模糊推理輸入模糊語(yǔ)言變量為偏差E和偏差變化率EC模糊域?yàn)閇-3 3],輸出為PID的三個(gè)變化增量 ,將輸入模糊語(yǔ)言變量E .EC和輸出模糊語(yǔ)言變量的語(yǔ)言值選為都選為7個(gè)，即{負(fù)大（NB），負(fù)中(NM)，負(fù)小(NS)，零(Z)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}。 設(shè)控量偏差和偏差變化率以及 的基本論域[-0.5 0.5]則可以確定量化因子和步進(jìn)電機(jī)模糊因子
表1 KP模糊規(guī)則
表2 KI模糊規(guī)則
表3 KD模糊規(guī)則
模糊推理和解模糊也很重要，解模糊是根據(jù)模糊推理的結(jié)果，繪出控制量的過(guò)程，常用的方法有最大隸屬度法 中位數(shù)法 加權(quán)平均法,最大隸屬度具有梯形中斷性不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定,而加權(quán)平均法有益于系統(tǒng)穩(wěn)定,所以本文采用加權(quán)推理..圖2 步進(jìn)電機(jī)模糊PID控制SIMULINK仿真模型
模糊控制器具有良好的動(dòng)態(tài)特性,但是靜態(tài)特性不能獲得滿意,而PID控制具有較高的穩(wěn)態(tài)靜態(tài)精度,。把PID控制引入模糊控制器中，大范圍誤差范圍內(nèi)采用模糊控制，在小范圍誤差換成PID控制，兩者的轉(zhuǎn)換由預(yù)先設(shè)置的程序控制根據(jù)誤差范圍自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。
